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注：可單獨配置plc、變頻器，也可配合PLC變頻調(diào)速實訓(xùn)裝置使用

概述

四自由度機械手實訓(xùn)模型為三維定位系統(tǒng)的微縮，使用可編程控制器控制，在X、Y、Z軸三個方向上準(zhǔn)確地驅(qū)動步進電動機進行物品搬運、移動的成品，完善的執(zhí)行機構(gòu)可實現(xiàn)現(xiàn)代物流系統(tǒng)中全部動作過程。配套三菱FX1N-40MT 。
實訓(xùn)裝置由鋁合金導(dǎo)軌式實訓(xùn)臺、機械手裝置、控制系統(tǒng)等組成。實訓(xùn)裝置為坐標(biāo)式機械手，可完成機械手旋轉(zhuǎn)、手臂垂直上下、手臂水平移動，手爪旋轉(zhuǎn)四個自由度的位置精確控制。同時配置晶體管式PLC可編程控制器，用于對整個機械手進行復(fù)雜地位置控制。該實訓(xùn)裝置的控制部分均采用標(biāo)準(zhǔn)式模塊設(shè)計，可分為電源模塊、PLC模塊、系統(tǒng)控制模塊。包含了專業(yè)中所涉及的諸如步進電機驅(qū)動、機械傳動、氣動、可編程控制器、、等多項技術(shù)，給學(xué)生提供了一個綜合實訓(xùn)環(huán)境，使學(xué)生學(xué)過的諸多單科專業(yè)知識在這里得到全面認(rèn)識、綜合訓(xùn)練和相互提升。

技術(shù)參數(shù)

電源：單相AC220V、50Hz
功率：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm

設(shè)備結(jié)構(gòu)：

實訓(xùn)裝置臺架為金屬結(jié)構(gòu)，實訓(xùn)考核裝置PLC模塊的I/O 端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導(dǎo)線進行電路連接；各指令開關(guān)、光電開關(guān)、傳感器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與端子連接電路相結(jié)合，既保證學(xué)生基本技能的訓(xùn)練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。

1、手動/自動控制模式，針對硬件檢測及程序校驗。
2、開放的執(zhí)行機構(gòu)，可根據(jù)不同的控制方案編程，構(gòu)成不同的執(zhí)行系統(tǒng)，適應(yīng)不同層次的人員進行PLC學(xué)習(xí)和編程。也可作為課題設(shè)計或研究使用。
3、產(chǎn)品為開放式，整體機械構(gòu)造清晰可見。
4、安全保護措施：實訓(xùn)臺桌面采用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關(guān)的國標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導(dǎo)線。
5、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線軸承，配以先進地機械設(shè)計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩(wěn)地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉(zhuǎn)及精確位置控制。
6、采用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源，可實現(xiàn)0.028度的細(xì)分，即每轉(zhuǎn)一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.0003125mm,步進電機的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm。
7、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)采用高級減速直流電機傳動，可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)方向的精確位置控制。
8、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關(guān)及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開動作。
9、采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機，配置傳感器，可實現(xiàn)PLC高級指令編程、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用。
10、機械手水平最大旋轉(zhuǎn)角度： 720度。
11、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關(guān)及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開動作。

實驗內(nèi)容

1、機械：裝置的機械安裝與位置調(diào)整；
2、電氣：電器元件的布線，執(zhí)行電機的選用；
3、傳感器：微型光電開關(guān)的選擇與應(yīng)用；
4、PLC：PLC控制驅(qū)動器的編程及應(yīng)用。
5、送料機構(gòu)控制實驗
6、十字機械手點動控制實驗
7、十字機械手三維精準(zhǔn)定位實驗
8、十字機械手取物體實驗
9、十字機械手放物體實驗
10、十字機械手單循環(huán)搬動物體實驗

主要配置（單臺）：

名稱	型號		數(shù)量	單位
PLC主機	三菱FX1N-40MT（選配）		1	套
三菱編程電纜	USB-SC09		1	條
步進驅(qū)動器	ST-26H		2	套
步進電機	F57		2	臺
絲杠	1604		2	根
光桿	Φ10		4	根
氣爪	MHZ2-16D		1	個
直流減速電機	Φ37/24v轉(zhuǎn)		2	個
按鈕	Φ12 紅、綠		2	個
繼電器	24V 20A		4	個
直流電源	24V 3A		1	個
軟件	演示板原程序及三菱編程軟件	仿真教學(xué)軟件	1	套
		工控組態(tài)軟件
說明書	實驗指導(dǎo)書		1	冊
連接線	紅色		5	條
	黑色		5	條
	綠線		10	條
	黃線		10	條